Lüder Alexander Kahrs,Tobias Ortmaier,Jan-Hinnerk Borchard
申请号：
DE102015118914
公开号：
DE102015118914A1
申请日:
2015.11.04
申请国别(地区):
DE
年份:
2017
代理人:
摘要：
Die Erfindung betrifft einen Arbeitskopf (1) für sowie einen manuell oder motorisch betätigbaren medizinisch-chirurgischen Manipulator, wobei der Arbeitskopf (1) ein Basisteil (2), ein gegenüber und an diesem Basisteil (2) um einen ersten Stift (3) schwenkbeweglich ausgeführten Kippkörper (4) und ein an dem Kippkörper (4) angeordnetes und gegenüber dem Kippkörper (4) um einen zweiten Stift (5), welcher orthogonal zu dem ersten Stift (3) angeordnet ist, schwenkbeweglich ausgeführtes Werkzeug (6) aufweist und das Werkzeug (6) aus einem ersten Werkzeugteil (7) und einem zweiten Werkzeugteil (8) besteht, diese Werkzeugteile (7, 8) jeweils eine Betätigungsrolle (9) aufweisen, die Schwenkbewegungen von Werkzeug (6) sowie Kippkörper (4) mittels Zugmitteln (10, 11, 12, 13) erfolgt, der Arbeitskopf (1) weiterhin mit Führungsrollen (14) versehen ist, über welche die Zugmittel (10, 11, 12, 13) geführt werden, und der Kippkörper (4) des Arbeitskopfes (1) so ausgeführt ist, dass er Gleitführungen (15) mit Gleitflächen (16) aufweist und hierbei diese Gleitführungen (15) an dem Kippkörper (4) so ausgeformt und die Führungsrollen (14) des Arbeitskopfes (1) in dem Bereich der schwenkbeweglichen Verbindung von Basisteil (2) und Kippkörper (4) sowie die Zugmittel (10, 11, 12, 13) so angeordnet sind, dass die Zugmittel (10, 11, 12, 13) in einer zueinander relativen Winkelstellung von Basisteil (2) und Kippkörper (4) mit einem Relativwinkel (α) zwischen Basisteil (2) und Kippkörper (4) die Zugmittel (10, 11, 12, 13) unabhängig dieser Winkelstellung immer einen Kontaktbereich mit den Gleitflächen (16) der Gleitführungen (15) sowie abhängig vom Relativwinkel (α) einen Kontaktbereich mit den Führungsrollen (14) ausbilden und die Zugmittel (10, 11, 12, 13) somit stets mittels der Gleitführungen (15) und winkelabhängig zusätzlich mittels der Führungsrollen (14) geführt werden.The present invention relates to a working head (1) for, as well as a manual or motorized medically - surgical ma
