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一种基于弹性元件刚度切换机制的踝关节外骨骼
- 专利权人:
- 华中科技大学
- 发明人:
- 张琴,刘冲冲,黄波,熊蔡华
- 申请号：
- CN201711328780.2
- 公开号：
- CN107854284B
- 申请日:
- 2017.13.12
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明属于下肢外骨骼机器人技术领域,并公开了一种基于弹性元件刚度切换机制的踝关节外骨骼,包括小腿支具、足托、弹簧支架、电机支架、电机、滚珠丝杠机构、拉伸弹簧、回位弹簧、贯穿式电磁铁、棘轮支架和棘轮机构;棘轮机构包括棘轮和棘爪;贯穿式电磁铁安装在棘轮支架上;回位弹簧的一端连接棘爪,另一端安装在棘轮支架上;拉伸弹簧的下端安装在弹簧支架上,上端通过绳索连接并缠绕在滑轮上,滑轮设置在棘轮轴上。本发明利用拉伸弹簧有效模拟跟腱独特的储能过程与能量释放方式,能够基于人体步态运动规律实现弹性元件刚度切换的功能,使弹性元件顺应人体运动步态内与步态间的时变特性,并能够突破人体三维几何参数限制增加弹性元件形变量。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
