A robotic surgical system employing a treatment catheter (30) (e.g., a thermoablation catheter or a cyroablation catheter), and an articulated robot (40) including a plurality of linkages and one or more joints interconnecting the linkages for navigating the treatment catheter (30) within an anatomical region. The robotic surgical system further employs a robot controller (41) for controlling a navigation by the articulated robot (40) of the treatment catheter (30) along a intraoperative treatment path within the anatomical region relative to the anatomical structure derived from a planned treatment path within the anatomical region relative to the anatomical structure based on a registration between the articulated robot (40) and a preoperative image (21a) illustrative of the planned treatment path within the anatomical region relative to the anatomical structure.La présente invention concerne un système chirurgical robotique utilisant un cathéter de traitement (30) (par exemple, un cathéter de thermoablation ou un cathéter de cryoablation), et un robot articulé (40) comprenant une pluralité de liaisons et une ou plusieurs articulations interconnectant les liaisons pour déplacer le cathéter de traitement (30) à lintérieur dune région anatomique. Le système chirurgical robotique utilise en outre un dispositif de commande de robot (41) pour commander la navigation du cathéter de traitement (30), au moyen du robot articulé (40), le long dune trajectoire de traitement préopératoire à lintérieur de la région anatomique par rapport à la structure anatomique dérivée dune trajectoire de traitement planifiée à lintérieur de la région anatomique par rapport à la structure anatomique sur la base dun enregistrement entre le robot articulé (40) et une image préopératoire (21a) illustrant la trajectoire de traitement planifiée à lintérieur de la région anatomique par rapport à la structure anatomique.
