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水下辅助采油机器人控制系统及动力定位方法
- 专利权人:
- 江苏科技大学
- 发明人:
- 曾庆军,周海霞,朱志宇,张永林,陈伟,史志晨
- 申请号：
- CN201810884272.0
- 公开号：
- CN109062230A
- 申请日:
- 2018.08.06
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 楼高潮
- 摘要：
- 本发明公开一种水下辅助采油机器人控制系统系统及动力定位方法，针对水下辅助采油机器人运动受到海流干扰而产生的不确定性问题，结合所研制的水下辅助采油机器人，基于流体动力学数字模拟辨识参数法建立动力学模型，进行六自由度动力定位分析。通过传感器获得水下辅助采油机器人的位置和艏向，采用基于遗传算法结合马尔可夫链蒙特卡罗方法自适应无迹卡尔曼粒子滤波算法实时估计水下机器人的状态，并将快速终端趋近律引入到非奇异快速终端滑模控制中对推力予以补偿，以减小由海流等干扰带来的影响，再根据定位误差去设计力和力矩分配策略。该方法具有良好的动力定位效果，并且在受扰动后可以迅速调整动力分配策略，以减小随机海流带来的干扰影响。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
