面向电子制造的多机器人高速协调的关键理论与方法研究

基金项目类型：

国家自然科学基金

基金项目编号：

U1401240

来源网站：

国家自然科学基金委员会

来源网址：

http://www.nsfc.gov.cn/

负责人：

管贻生

完成单位：

广东工业大学

中文关键词：

多机器人协调; 多机器人无碰运动规划; 多机器人的防死锁; 多机器人可靠性; 混联机器人;

项目类型：

联合基金项目

语种：

中文

开始日期：

2015-01-01

结束日期：

2018-12-31

中文摘要：

为改变我国电子制造行业的生产绝大部分依赖手工操作的现状，实现电子制造的自动化，保证其可持续性发展，针对国内外面向电子制造的多机器人系统研究匮乏的现状，本项目对高速协调多机器人系统开展深入的基础理论研究、关键技术开发和核心装备研制。包括五个主要方面：(1)多机器人高速协调无碰运动规划与控制，提出一种面向任务的规划方法，并基于面向资源的Petri网(ROPN)探索新途径；(2)多机器人系统的防死锁研究，建立ROPN模型并分析其活性，提出解锁的新算法；(3)高速协调多机器人系统的可靠性分析与保障，建立故障诊断和可靠性分析模型，提出故障诊断方法、可靠性保障技术和容错控制机制；(4)高速小型化轻量化混联机器人的设计理论和方法研究；(5)建立示范性自动化生产线，进行应用研究。通过综合上述基础理论研究和关键技术开发，形成一套完整的基本理论和集成技术体系，解决微电子和一般电子制造行业中的重大共性问题。