番茄果实串收获机器人采摘机理与方法研究

基金项目类型：

国家自然科学基金

基金项目编号：

51505454

来源网站：

国家自然科学基金委员会

来源网址：

http://www.nsfc.gov.cn/

负责人：

梁喜凤

完成单位：

中国计量学院

中文关键词：

果实串; 收获机器人; 采摘机理; 防损伤; 识别;

项目类型：

青年科学基金项目

语种：

中文

开始日期：

2016-01-01

结束日期：

2018-12-31

中文摘要：

针对单粒果实收获机器人工作效率低、采摘质量不易保证等问题，项目拟对番茄果实串收获机器人的采摘机理与方法进行研究。以番茄果实串（果实、果梗、植株）的物理、机械特性为基础，以采摘过程关键技术建模为主线，针对番茄果实串位置的随机性和不确定的、非结构的作业环境，探索能够实现果实串、果梗、植株主干准确区分的图像处理方法、采摘点识别方法和空间定位方法，建立果实目标采摘点识别与定位技术理论模型；研究适于番茄果实串采摘的“夹持-切割”嵌套式末端执行器结构，进行结构优化设计，建立能够实现可以任意位姿到达果实串位置的末端执行器控制系统模型,研究建立番茄果实串防损伤输送运动规划方法及其控制理论模型。项目研究成果将为果实串收获机器人的研制提供理论基础和技术支持，对提高成串果实采摘的机械化水平，实现收获过程向自动化、智能化方向发展具有重要意义。