多自主水下航行器协同作业关键技术研究

基金项目类型：

国家自然科学基金

基金项目编号：

51209051

来源网站：

国家自然科学基金委员会

来源网址：

http://www.nsfc.gov.cn/

负责人：

姜大鹏

完成单位：

哈尔滨工程大学

中文关键词：

多水下机器人; 智能决策; 协调控制; 编队控制;

其他语种关键词：

multiple autonomous underwater vehicles; intelligent decision making; coordinated control; formation control

项目类型：

青年科学基金项目

语种：

中文

开始日期：

2013-01-01

结束日期：

2015-12-31

中文摘要：

为了建立满足工程化应用需求的多自主水下航行器系统（MAUVS），本课题拟针对其在海洋环境数据采集、区域探测等作业中应用面临的基础技术问题，开展如下两方面关键技术的研究：首先，开展基于行为的MAUVS协同作业方法研究。针对常规行为定义方法难以对AUV协作过程中的复杂决策过程进行描述的问题，开展基于"效用函数"的行为定义方法研究，解决"基于行为的智能控制理论"下AUV协调控制策略的实现问题；在此基础上，开展基于多目标值优化的行为融合策略研究，解决MAUV协同作业过程中行为决策的优化问题。其次，针对水声通讯的特点，从多智能体一致性理论和非线性系统理论出发，开展通讯缺失和时滞条件下的MAUV协调编队分布式控制方法研究，并实现编队控制方法的行为化定义。在上述研究的基础上，建立以水声通讯设备为核心的MAUV半实物仿真系统，通过试验验证方法的可行性。