面向微重力环境的宇航员康复训练机器人技术研究

基金项目类型：

国家自然科学基金

基金项目编号：

61175128

来源网站：

国家自然科学基金委员会

来源网址：

http://www.nsfc.gov.cn/

负责人：

张立勋

完成单位：

哈尔滨工程大学

中文关键词：

航天员训练机器人; 柔索驱动; 被动式力伺服; 多余力;

其他语种关键词：

multimodal astronaut training robot (MAT); cable driven; passive force servo; surplus force

项目类型：

面上项目

语种：

中文

开始日期：

2012-01-01

结束日期：

2015-12-31

中文摘要：

本项目针对如何解决在失重环境下长期工作的宇航员的康复训练问题开展研究工作，主要目标是研究一种通过柔索驱动的宇航员康复训练机器人，它能模拟地面环境的受力特点，使宇航员能够在太空失重环境下进行跑步、负重深蹲和卧推等体育训练。通过理论和实验研究，突破在失重状态下康复训练的模式、机器人构型设计、人机系统动力学模型、并联柔索驱动机器人的力/位控制等方面的关键技术，为失重环境下康复训练机器人的研究奠定基础。探讨通过采用模块化可重构的机器人结构，根据需要调整机器人构型和控制策略，实现多种方式的运动训练项目，实现一机多用，克服了以往训练器械体积大、功能单一等不足，为宇航员的康复训练提供一种有效的方法。