GPS失效区域车辆定位方法研究

基金项目类型：

国家自然科学基金

基金项目编号：

61174178

来源网站：

国家自然科学基金委员会

来源网址：

http://www.nsfc.gov.cn/

负责人：

杨明

完成单位：

上海交通大学

中文关键词：

GPS失效区; 车辆定位; 多传感器融合; 异构地图;

其他语种关键词：

GPS Outage; vehicle localization; multi-sensor fusion; heterogeneous map

项目类型：

面上项目

语种：

中文

开始日期：

2012-01-01

结束日期：

2015-12-31

中文摘要：

车辆定位是智能交通系统的重要支撑技术之一。GPS是一种常用的车辆定位方法，但容易受信号遮挡和多路径效应现象影响而导致失效。本项目旨在解决GPS失效区域的车辆定位问题。根据GPS失效区域环境特点，采用同时定位与地图构建(SLAM)方法进行车辆定位研究。优化摄像头和激光雷达传感器的配置方案，选择稳定可靠的多源室外环境特征，建立路面标线地图、道路缘石地图和环境轮廓地图模型，并结合对摄像头和激光雷达传感器特性研究，揭示三种异构地图在数据关联中的内在关系，建立系统完整的基于异构地图的车辆定位方法和理论。针对大规模室外环境和车辆实时定位需求，探索基于多尺度分析的同时定位与地图构建方法及其工作机理。基于以上研究，提出对于GPS失效区域车辆定位问题的新认知和求解思路，为基于异构地图的同时定位与地图构建研究与应用奠定基础。