微重力下仿壁虎机器人调姿-着陆的仿生机理研究

基金项目类型：

国家自然科学基金

基金项目编号：

51475230

来源网站：

国家自然科学基金委员会

来源网址：

http://www.nsfc.gov.cn/

负责人：

俞志伟

完成单位：

南京航空航天大学

中文关键词：

仿壁虎机器人; 调姿着陆; 微重力; 仿生机理;

项目类型：

面上项目

语种：

中文

开始日期：

2015-01-01

结束日期：

2018-12-31

中文摘要：

空间机械手臂的操作模式具有质量大、运动有死区、需安装桁架结构轨道、作业过程存在复杂的耦合动力学问题。研制小型化、具有可移动式检测功能的新型空间在轨服务机器人，具有重要的科学意义和研究价值。本项目以大壁虎为仿生对象，观测壁虎空中姿态调整和稳定着陆过程中的运动行为，建立壁虎的多体动力学及碰撞粘附动力学模型，研究壁虎空中姿态自调控和着陆时身体协调运动规律。采用受生物启发的神经网络自学习算法，实现微重力下仿壁虎机器人调姿-着陆的仿生自学习控制，揭示大壁虎空中姿态自调控和着陆时身体协调运动的内在机理。研制微重力下仿壁虎机器人原理样机，为新型空间在轨服务机器人的研制提供新的思路，相关科学问题的研究可取得国际领先成果，对高性能空间机器人研究有着重要指导意义。