大规模环境下移动机器人自主探索与高精度地图创建研究

基金项目类型：

国家自然科学基金

基金项目编号：

60775047

来源网站：

国家自然科学基金委员会

来源网址：

http://www.nsfc.gov.cn/

负责人：

王耀南

完成单位：

湖南大学

中文关键词：

移动机器人; 地图创建; 自定位; 环境感知; 自主探索;

其他语种关键词：

Mobile robot; map-building; self- localization; environment perception; autonomous exploration

项目类型：

面上项目

语种：

中文

开始日期：

2008-01-01

结束日期：

2010-12-31

中文摘要：

项目针对非结构化、大规模未知环境下移动机器人自主学习和导航控制这一国内外前沿性应用基础研究课题，在大范围动态环境下移动机器人高精度地图表示模型、地图学习和自定位、地图特征实时检测和匹配、自主探索理论方法和算法，极限环境下移动机器人的自主导航和地图学习理论方法及其应用技术等方面取得了突破性的科研成果。主要研究成果包括：1)基于神经网络实时数据融合的移动机器人环境自主感知和地图创建方法；2)基于改进神经网络声纳解释模型的栅格地图创建方法；3)未知环境下移动机器人多行为融合和多种导航方式组合的自主导航方法；4)研究了多种移动机器人的控制方法，实现移动机器人导航过程中精确定位和位姿控制；5)研究了用于移动机器人自主探索、同步地图创建与自定位的智能信息处理与优化方法；6)非结构化未知大规模环境下移动机器人导航避障恢复算法；7)开发了大型冷凝设备水下移动智能清洗机器人，以及相关的控制、环境感知、导航以及路径规划算法。