机构演变与变胞机理及其面向任务的多工况性能综合设计

基金项目类型：

国家自然科学基金

基金项目编号：

51535008

来源网站：

国家自然科学基金委员会

来源网址：

http://www.nsfc.gov.cn/

负责人：

戴建生

完成单位：

天津大学

中文关键词：

变胞机构; 演变机理; 性能综合; 创新设计; 服务机器人;

项目类型：

重点项目

语种：

中文

开始日期：

2016-01-01

结束日期：

2020-12-31

中文摘要：

当前我国的生产力发展与工程技术革新要求机构具备可自重组与重构及“一机多用”的功能，以满足复杂工况需求。变胞机构自申请人提出以来，已发展了15余年，但决定其设计方法的机构演变原理与分岔机理仍有待研究。本项目以研究变胞机构的演变与变胞机理为目标，以旋量理论、李群与李代数及微分流形为主要工具，以贯通阿苏尔杆组原理与这些理论工具为主线，揭示变胞机构位形空间的分岔机理；基于此探究可控奇异位形、变胞性能与构型演变控制之间的内在关联，创建面向复杂工况的变胞机构综合与性能评估基础理论体系，发明一系列具有实用价值的变胞运动副和变胞机构，并攻克其可控变胞过程关键技术；最后，开发超高压线路巡检与维护变胞机器人物理样机，验证上述理论分析方法的有效性；为我国以变胞机构为代表的先进机器人机构创新与实际应用提供坚实理论保障。