基于蝮蛇视觉机理的蛇形机器人目标跟踪系统研究

基金项目类型：

国家自然科学基金

基金项目编号：

61603200

来源网站：

国家自然科学基金委员会

来源网址：

http://www.nsfc.gov.cn/

负责人：

郭宪

完成单位：

南开大学

中文关键词：

蛇形机器人; 视觉跟踪; 蝮蛇视觉机理; 深度度量学习; 纤维丛理论;

项目类型：

青年科学基金项目

语种：

中文

开始日期：

2017-01-01

结束日期：

2019-12-31

中文摘要：

蛇形机器人可在平地、沙漠和海洋等多种环境中运动，因此可广泛应用于军事侦察、地震救灾和星球探测等领域。然而在这些复杂多变环境下，由于蛇形机器人节律摆动、环境光照变化明显、障碍物遮挡严重等因素，蛇形机器人视觉跟踪仍然是一个挑战性的问题，因此严重限制了蛇形机器人的自主性和智能性。本项目旨在深入研究蝮蛇的视觉机理，并将其应用于蛇形机器人的目标跟踪系统中，以提高蛇形机器人在复杂未知环境下的自主性。围绕这个目的本项目包括以下几个方面的研究：基于冗余自由度的视觉系统去节律摆动控制方法研究；基于蝮蛇视觉机理和深度度量学习的视觉目标跟踪算法研究；基于纤维丛理论和视觉目标跟踪算法的蛇形机器人目标跟踪控制方法研究；基于蛇形机器人运动步态和视觉系统辅助的蛇形机器人智能自适应步态研究。力争通过本项目的研究提升蛇形机器人的自主能力，推动蛇形机器人由理论研究进入到实际应用中。