多机器人协作焊接系统中的轨迹规划与位置力协调控制研究

基金项目类型：

国家自然科学基金

基金项目编号：

61503076

来源网站：

国家自然科学基金委员会

来源网址：

http://www.nsfc.gov.cn/

负责人：

甘亚辉

完成单位：

东南大学

中文关键词：

多机器人; 协作焊接; 轨迹规划; 位置力协调; 逆系统控制;

项目类型：

青年科学基金项目

语种：

中文

开始日期：

2016-01-01

结束日期：

2018-12-31

中文摘要：

在弧焊焊接领域，采用多机器人协作焊接系统代替传统的单机器人焊接工作站能够进一步提高焊接自动化效率，是焊接自动化的重要发展方向之一。基于申请人在多机器人协作控制领域的研究基础和已建立的双机器人协作焊接平台，本项目以实现三台国产机器人的协作焊接为目标，主要研究内容为：①多（三）机器人协作焊接过程的轨迹规划方法；②多（三）机器人协作焊接过程的位置-力协调控制方法。本项目创新点是：①采用方向操作度评价机器人操作构型选取并提出一种空间复杂曲线焊缝的多机器人协作焊接轨迹规划方法；②基于微分代数方程建立协作焊接过程的位置-力协调控制模型并采用逆系统方法实现控制；③采用控制器自主设计的国产6轴工业机器人实现三机器人协作焊接。开展本课题研究，理论上能够弥补当前研究在多机器人协作焊接系统控制方面的不足，应用上能够进一步提高焊接自动化水平。