基于分散式增广信息滤波的无人艇协同导航算法研究

基金项目类型：

国家自然科学基金

基金项目编号：

61203225

来源网站：

国家自然科学基金委员会

来源网址：

http://www.nsfc.gov.cn/

负责人：

徐博

完成单位：

哈尔滨工程大学

中文关键词：

水面无人艇; 增广信息滤波; 协同导航;

其他语种关键词：

USV; augmented information filter; cooperative navigation

项目类型：

青年科学基金项目

语种：

中文

开始日期：

2013-01-01

结束日期：

2015-12-31

中文摘要：

针对协同导航目前常用滤波方法的计算量和通信量过于复杂、工作均衡性不佳等问题，本课题以水面无人艇为研究对象，研究基于分散式增广信息滤波（DAIF）的多艇协同导航方法，建立算法框架，引入马尔可夫随机场进行辅助设计，提出分布式递增Cholesky修正算法，使用"累积链式"通信管理，完成状态恢复在动态分布式环境中的实现。分析该算法的性能，确定本算法在提高系统导航性能方面的正确性和可行性。项目预期将实现对计算复杂度和通信复杂度的降低，平衡各无人艇的工作负载，揭示分散式增广信息滤波在无人艇协同导航应用方面的巨大价值和广阔前景。项目的研究成果对于推广无人艇协同导航在军事和民用等领域的应用具有重要意义，可以为研究分散式数据融合技术和无人艇的协同导航应用提供新的科学依据。