广义并联机构位置正解的新理论新方法

基金项目类型：

国家自然科学基金

基金项目编号：

51075144

来源网站：

国家自然科学基金委员会

来源网址：

http://www.nsfc.gov.cn/

负责人：

罗佑新

完成单位：

湖南文理学院

中文关键词：

位置正解; 广义并联机构; 超混沌理论; 区间数学; 泛灰数学;

其他语种关键词：

position forward kinematics; generalized parallel mechanism; ？hyperchaos theory; interval mathematics; universal grey mathemtics

项目类型：

面上项目

语种：

中文

开始日期：

2011-01-01

结束日期：

2013-12-31

中文摘要：

广义并联机构是机器人领域的新事物，它的设计基础理论方面存在着难度极大的问题，位置正解是一个最基本的难题。这个问题涉及到机器人领域中的机构学，数学领域中的代数几何学、微分几何学、符号计算和数值计算。如何进一步研究混沌的本质、应用混沌研究成果为人类服务已成为非线性科学发展提出的重要课题之一，是混沌理论及应用发展的方向。基于混沌的位置正解研究是一类重要的新课题，远未成熟。本项目提出混沌与超混沌的区间数学、泛灰数学分析理论和方法，利用现有混沌与超混沌系统以及混沌控制与反控制方法研究基于区间变量、泛灰变量的混沌与超混沌序列牛顿迭代法、牛顿下山法、最小二乘法等，建立基于区间变量、泛灰变量的混沌与超混沌理论与控制的广义并联机构位置正解的快速求解理论与计算准则，解决广义并联机构位置正解的快速求解难题，从而形成新的理论与方法。该研究项目无论对广义并联机构本身还是对工程技术和混沌科学发展都具有十分重要的意义。