柔性杆柔性铰机器人刚柔耦合动力学建模和仿真

基金项目类型：

国家自然科学基金

基金项目编号：

10772085

来源网站：

国家自然科学基金委员会

来源网址：

http://www.nsfc.gov.cn/

负责人：

章定国

完成单位：

南京理工大学

中文关键词：

柔性杆柔性铰机器人; 动力学; 动力刚化; 一次耦合; 建模和仿真;

项目类型：

面上项目

语种：

中文

开始日期：

2008-01-01

结束日期：

2010-12-31

中文摘要：

系统刚性大位移运动与其自身变形运动之间的相互耦合在机器人、航天、高速机械等领域日益突出，并成为了上述领域的普遍问题和关健技术。本课题的研究不仅在机器人和航天领域有重大的应用价值，而且对推动多柔体系统动力学理论的发展具有重要的学术价值。本课题的主要研究内容为：1.柔性杆三维空间大位移运动和空间弯扭拉组合变形情形下的一次刚柔耦合动力学研究；2.具有首创特性的多杆柔性机器人考虑铰柔性效应和杆弯扭拉组合变形效应的一次刚柔耦合动力学建模理论；3.能实现上述建模理论程式化计算的全柔机器人（即柔性杆柔性铰机器人）动力学仿真软件的研制；4.在国际著名刊物上发表高水平学术论文。