面向服务机器人的交互式人体行为识别与建模研究

基金项目类型：

国家自然科学基金

基金项目编号：

61673276

来源网站：

国家自然科学基金委员会

来源网址：

http://www.nsfc.gov.cn/

负责人：

王永雄

完成单位：

上海理工大学

中文关键词：

视觉感知; 服务机器人; 行为识别; 交互模型; 自主学习;

项目类型：

面上项目

语种：

中文

开始日期：

2017-01-01

结束日期：

2020-12-31

中文摘要：

识别和理解人的行为一直是智能服务机器人技术的难点和瓶颈。基于视觉的行为识别方法具有信息量丰富、动态观测和低成本等诸多优势，但存在歧义性、不确定性和复杂度高等问题，本项目针对上述问题，引入3D传感、自主学习和交互模型等技术，充分挖掘人体行为的运动信息、能量信息、时空关联和人物交互等信息，设计基于时间序列的子动作划分机制和关键帧提取方法，降低复杂行为的复杂度。通过构造人的行为、物体与环境之间的多目标交互作用，发展交互式图模型理论，研究利用机器人的自主定位、可移动性和自主学习能力，提高观测数据的有效性，减少行为识别的歧义性。本项目的研究成果可解决现有方法中观测数据的不确定性问题，大幅度减少图模型推理的不确定性，提高行为识别的准确率，为行为识别提供新思路，为有效地提高服务机器人的智能性和实用性提供理论依据和技术支持。