Robotic microsurgery assembly (1) comprising at least one master tool (2), suitable to detect a manual command； at least one slave manipulator (3)； at least one surgical instrument (70) operated on by said one slave manipulator (3)； at least one control unit (4) configured to receive at least a first command signal comprising information about said manual command and to send a second command signal to at least one actuator to control said slave manipulator (3)； wherein said surgical instrument comprises at least one jointed subassembly (5)； and wherein said jointed subassembly (5) comprises a first link (6), a second link (7), and a third link (8)； and wherein said first link structural body (9) and said second link structural body (10) comprise at least one tendon contact surface (18), avoiding that said at least one tendon contact surface (18) is a hole surface.La présente invention concerne un assemblage microchirurgical robotique (1) comprenant au moins un outil maître (2), convenant pour détecter une commande manuelle ； au moins un manipulateur esclave (3) ； au moins un instrument chirurgical (70) qui fonctionne grâce audit manipulateur esclave (3) ； au moins une unité de commande (4) configurée pour recevoir au moins un premier signal de commande comprenant de l'information sur ladite commande manuelle et pour envoyer un second signal de commande vers au moins un dispositif d'actionnement pour commander ledit manipulateur esclave (3) ； ledit instrument chirurgical comprenant au moins un sous-ensemble articulé (5) ； et ledit sous-ensemble articulé (5) comprenant une première liaison (6), une seconde liaison (7), et une troisième liaison (8) ； et ledit premier corps structurel de liaison (9) et ledit second corps structurel de liaison (10) comprenant au moins une surface de contact de tendon (18), évitant que ladite surface de contact de tendon (18) soit une surface de trou.
