Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V.;Hochschule für Nachhaltige Entwicklung Eberswalde
发明人:
Adrian Schischmanow,Anko Börner,Ines Ernst,Martin Bauer,Michel Lanz,Dirk Baumbach,Maximilian Buder,Sergey Zuev,Eugen Funk,Denis Grießbach,Jürgen Wohlfeil,Tom Thiele,Sebastian Ritter,Jan-Peter Mund
申请号：
DE102014209405
公开号：
DE102014209405A1
申请日:
2014.05.19
申请国别(地区):
DE
年份:
2015
代理人:
摘要：
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (1) zur automatisierten Erfassung von Bäumen, umfassend eine fahrbare Plattform, eine Kameraeinheit (2) zur Erfassung von zwei räumlich überlappenden Bildern (B1, B2), wobei die Kameraeinheit (2) auf der Plattform montiert ist, eine Lagesensorik (3) zur Bestimmung der sechs Freiheitsgrade (X, Y, Z, α, β, γ) der Kameraeinheit (2) und mindestens eine Auswerteeinheit (4), wobei die Auswerteeinheit (4) derart ausgebildet ist, dass aus den zwei sich räumlich überlappenden Bildern (B1, B2) ein 2D-Disparitätsbild erzeugt wird, wobei die Auswerteeinheit (4) weiter derart ausgebildet ist, dass in dem 2D-Disparitätsbild oder einem mit dem 2D-Disparitätsbild rektifizierten Bild der Kameraeinheit (2) eine Segmentierung von Bäumen erfolgt, wobei die segmentierten Bäume mit den Daten der Lagesensorik (3) als Datensatz in einem Weltkoordinatensystem abgespeichert werden, sowie ein zugehöriges Verfahren.The invention relates to a device (1) for automated detection of trees, comprising a mobile platform, a camera unit (2) for detecting two spatially overlapping images (B1, B2), the camera unit (2) being mounted on the platform Position sensor (3) for determining the six degrees of freedom (X, Y, Z, α, β, γ) of the camera unit (2) and at least one evaluation unit (4), wherein the evaluation unit (4) is designed such that from the two spatially overlapping images (B1, B2), a 2D disparity image is generated, wherein the evaluation unit (4) is further configured such that in the 2D disparity image or an image rectified with the 2D disparity image of the camera unit (2) a segmentation of trees takes place, wherein the segmented trees are stored with the data of the position sensor (3) as a data set in a world coordinate system, and an associated method.
