气动变刚度的六自由度CT-MRI针穿刺机器人
- 专利权人:
- 浙江大学
- 发明人:
- 雷勇,王真
- 申请号：
- CN202210220189.X
- 公开号：
- CN114699142A
- 申请日:
- 2022.03.08
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2022
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了气动变刚度的六自由度CT‑MRI针穿刺机器人。该装置包括平面定位模块、气动姿态调整模块和进针模块。平面定位模块通过气动肌肉驱动锁定子滑块在移动母滑块内移动，完成移动母滑块运动的锁定与解除；气动姿态调整模块在气囊内部充放气状态，来限制穿刺针在球铰上的转动自由度；进针模块通过长齿轮柱驱动转向齿轮，实现穿刺针绕针轴的旋转角度控制，同时通过螺杆转动驱动进针滑块沿着螺杆进行直线移动，实现穿刺针的进针的自由度。本发明结构紧凑、控制简单、加工材料均为非金属材料，兼容CT‑MRI，利用气动实现穿刺针的姿态固定，利用陶瓷电机、线驱机构或者手动驱动实现定量进针。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
