The surgical tool includes drive cable capstans operatively coupled to corresponding drive inputs, an elongate shaft extending from the drive housing, and an end effector operatively coupled to the distal end of the elongate shaft. A plurality of drive cables extend between the drive housing and the end effector, each drive cable coupled with a corresponding drive cable capstan among the drive cable capstans. The manual release assembly is coupled to the drive housing, and the manual release assembly is manually movable between a containment position where drive cable capstans are operatively coupled to drive inputs and an operating position where drive cable capstans are separated from a plurality of drive inputs. It includes a release lever. Moving the release lever to the operating position also rotates the drive cable capstans to manually articulate the end effector.수술 도구는 대응하는 구동 입력부들에 작동가능하게 결합된 구동 케이블 캡스턴들, 구동 하우징으로부터 연장되는 세장형 샤프트, 및 세장형 샤프트의 원위 단부에 작동가능하게 결합된 엔드 이펙터를 포함한다. 복수의 구동 케이블이 구동 하우징과 엔드 이펙터 사이에서 연장되고, 각각의 구동 케이블은 구동 케이블 캡스턴들 중 대응하는 구동 케이블 캡스턴과 결합된다. 수동 해제 조립체가 구동 하우징에 결합되며, 수동 해제 조립체는 구동 케이블 캡스턴들이 구동 입력부들에 작동가능하게 결합되어지는 격납 위치와 구동 케이블 캡스턴들이 복수의 구동 입력부로부터 분리되는 작동 위치 사이에서 수동으로 이동가능한 해제 레버를 포함한다. 해제 레버를 작동 위치로 이동시키는 것은 또한 엔드 이펙터를 수동으로 관절운동시키도록 구동 케이블 캡스턴들을 회전시킨다.
