自由航行状态下耙吸挖泥船动力定位的滤波器设计方法
- 专利权人:
- 江苏科技大学
- 发明人:
- 俞孟蕻,齐国鹏,陈迅,袁伟,汪志勇,齐亮,郭婷婷
- 申请号：
- CN201110337043.5
- 公开号：
- CN102411657A
- 申请日:
- 2011.10.31
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2012
- 代理人:
- 楼高潮
- 摘要：
- 本发明公布了一种自由航行状态下耙吸挖泥船动力定位的滤波器设计方法，包含以下步骤：使用基于OPC标准的数据采集与处理软件获取耙吸挖泥船的PLC、传感器中的数据并传送到上位机；建立状态空间形式的耙吸挖泥船船舶运动数学模型，并建立滤波器所需的状态方程和量测方程，在纵荡、横荡、艏向三个自由度上分别设计滤波器；使用改进的Sage自适应滤波算法设计滤波器；经滤波器滤波后得到耙吸挖泥船的位置(纵荡方向、横荡方向)和艏向角度。本发明降低模型误差、提高滤波精度，比较准确的滤除高频干扰和噪声，估计出耙吸挖泥船低频偏移量。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
