穿刺装置的控制方法、设备及系统
- 专利权人:
- 发明人:
- 张昊任,史纪鹏,高鹏飞,陈向前
- 申请号：
- CN202211186436.5
- 公开号：
- CN115281802B
- 申请日:
- 2022.09.28
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2023
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供一种穿刺装置的控制方法、设备及系统，其中所述方法包括确定用户选择的约束模式，包括姿态约束模式和入针约束模式；在姿态约束模式下，监测操作装置的穿刺针模拟杆的端部是否在弧面区域上，当离开所述弧面区域时，通过操作装置对所述穿刺针模拟杆提供约束力；根据所述穿刺针模拟杆的姿态数据实时控制穿刺针的姿态；在入针约束模式下，获取穿刺针的当前方向，监测操作装置中的穿刺针模拟杆的行进方向与所述当前方向是否一致，以引导穿刺针模拟杆的操作者将所述行进方向回归所述当前方向；根据所述穿刺针模拟杆的行进数据实时控制所述穿刺针行进。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
