device includes a shaft, and the end effector, the articulate section. Articulating section is disposed between the shaft and the end effector. Articulating section includes a proximal portion and a distal portion. The distal portion is pivotable relative to the proximal portion to the first pivot shaft around. Reinforcement member extends between the proximal and distal portions. The reinforcing member is configured to pivot relative to the proximal portion to the second pivot axis around. The reinforcing member is configured to pivot relative to the distal portion to the third pivot axis around. Articulation section may include a combination of pivot section and bend section. Reinforcing member, firing beam when the firing beam is driven via the articulation section, which is articulated can be prevented from buckling.装置は、シャフトと、エンドエフェクタと、関節接合セクションとを含む。関節接合セクションは、シャフトとエンドエフェクタとの間に配置される。関節接合セクションは、近位部分と遠位部分とを含む。遠位部分は、第1のピボット軸周りに近位部分に対して枢動可能である。補強部材は、近位と遠位部分との間に延在する。補強部材は、第2のピボット軸周りに近位部分に対して枢動するように構成される。補強部材は、第3のピボット軸周りに遠位部分に対して枢動するように構成される。関節接合セクションは、枢動セクション及び屈曲セクションの組合せを含み得る。補強部材は、発射ビームが関節接合された関節接合セクションを介して駆動される際に発射ビームが座屈するのを防止し得る。
