Provided is a walking assistance vehicle with which a decline in travel capability on a bad path is prevented and runaway travel on an incline is prevented. A control which a CPU executes while the walking assistance vehicle is in a travel assist mode comprises: a step (S450) of determining whether a force with which a user presses on a grip is less than or equal to a predetermined threshold a step (S410) of switching on a stopping brake if a given time has elapsed since the force which presses on the grip has stopped in the event that the force with which the user presses on the grip is less than or equal to the threshold (Yes in step S460) a step (S440) of executing a movement control if the force with which the user presses on the grip is not less than or equal to the predetermined threshold (No in step S450) and a step (S440) of executing the movement control if the given time has not elapsed since the force which presses on the grip has stopped (No in step S460).La présente invention concerne un véhicule dassistance à la marche permettant déviter une baisse de la capacité de déplacement sur un mauvais trajet ainsi quun déplacement incontrôlé sur un plan incliné. Une commande exécutée par une unité centrale lorsque le véhicule dassistance à la marche se trouve dans un mode daide au déplacement comprend les étapes suivantes : une étape (S450) permettant de déterminer si une force avec laquelle un utilisateur appuie sur une poignée est inférieure ou égale à un seuil prédéfini une étape (S410) de commutation sur un frein darrêt si un certain temps sest écoulé depuis que la force qui appuie sur la poignée sest arrêtée dans le cas où la force avec laquelle lutilisateur appuie sur la poignée est inférieure ou égale au seuil (Oui dans létape S460) une étape (S440) dexécution dune commande de mouvement si la force avec laquelle lutilisateur appuie sur la poignée nest pas inférieure ou égale au seuil prédéterminé (Non à létape S450) et une étape (S440) dexécution de c
