A novel mechanical system, based on a new cable driven mechanical transmission, able to provide sufficient dexterity, stiffness, speed, precision and payload capacity to actuate multi-DOF micro-manipulators. Besides the possibility of being used in several articulated surgical instruments and robotic systems for surgery or other applications involving remote manipulation, it enables the design of a novel fully mechanical surgical instrument, which offer the advantages of conventional laparoscopy (low cost, tactile feedback, high payload capacity) combined with the advantages of single port surgery (single incision, scarless surgery, navigation through several quadrants of the abdominal cavity) and robotic surgery (greater degrees of freedom, short learning curve, high stiffness, high precision, increased intuition). The unique design of the proposed system provides an intuitive user interface to achieve such enhanced manoeuvrability, allowing each joint of a teleoperated slave system to be driven by controlling the position of a mechanically connected master unit.Linvention concerne un système mécanique dun nouveau type, basé sur une nouvelle transmission mécanique entraînée par câble, pouvant assurer une dextérité, une rigidité, une vitesse, une précision et une charge utile suffisantes pour actionner des micro-manipulateurs à profondeurs de champ multiples. Outre la possibilité dêtre utilisé dans plusieurs instruments chirurgicaux articulés et systèmes robotique destinés à la chirurgie ou dautres applications impliquant une manipulation à distance, il permet la conception dun instrument chirurgical complètement mécanique dun nouveau type, qui offre les avantages de la laparoscopie classique (faible coût, réponse tactile, charge utile élevée) combinés aux avantages de la chirurgie à orifice unique (incision unique, intervention chirurgicale sans cicatrice, navigation à travers plusieurs quadrants de la cavité abdominale) et de la chirurgie robotique (plus grand deg
