一种移乘护理机器人的行为安全控制方法
- 专利权人:
- 河北工业大学
- 发明人:
- 刘今越,路浩,李路,王宁,刘秀丽,王旭之,顾立振
- 申请号：
- CN201710307623.7
- 公开号：
- CN107088128B
- 申请日:
- 2017.03.05
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种移乘护理机器人的行为安全控制方法,所述移乘护理机器人采用前抱式的方式进行移乘,该方法通过对机器人移乘动作的过程研究,分析在每个动作周期内对机器人和人体的姿态运动参数,获得移乘护理机器人的姿态与人体姿态的函数关系,即人体重心的变化情况,进而得到机器人姿态与人体重力分配的解算模型,以此解算模型为参考标准,在移乘护理类机器人实际动作过程中,结合人体脑电波信号和握力手柄力信号,实时监测支撑部位的压力值,当检测到不合理姿态时,通过比较实际值和解算模型理论值的误差,及时调整机器人动作姿态,达到安全舒适的护理动作效果。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
