An instrument drive unit for use with a surgical robotic arm includes a body, a first gear, and a driven coupler. The body has a proximal end and a distal end configured to be coupled to a surgical instrument. The first gear is non-rotatably coupled to the proximal end of the body. The driven coupler is disposed at the proximal end of the body and laterally offset from the first gear. The driven coupler is operably coupled to the first gear such that rotation of the driven coupler rotates the first gear to effect rotation of the body about a longitudinal axis defined by the body.La présente invention concerne une unité d'entraînement d'instrument destinée à être utilisée avec un bras chirurgical robotique comprenant un corps, un premier engrenage et un coupleur entraîné. Le corps présente une extrémité proximale et une extrémité distale conçues pour être accouplées à un instrument chirurgical. Le premier engrenage est accouplé de manière non rotative à l'extrémité proximale du corps. Le coupleur entraîné est disposé à l'extrémité proximale du corps et décalé latéralement par rapport au premier engrenage. Le coupleur entraîné est accouplé de manière fonctionnelle au premier engrenage de telle sorte que la rotation du coupleur entraîné fait tourner le premier engrenage pour effectuer la rotation du corps autour d'un axe longitudinal défini par le corps.
