HWANG, WON JUN,황원준,ROH, KYUNG SHIK,노경식,YOON, SUK JUNE,윤석준,HYUNG, SEUNG YONG,형승용,HWANG, WON JUNKR,ROH, KYUNG SHIKKR,YOON, SUK JUNEKR,HYUNG, SEUNG YONGKR
申请号：
KR1020130030239
公开号：
KR1020140115575A
申请日:
2013.03.21
申请国别(地区):
KR
年份:
2014
代理人:
摘要：
One embodiment of a surgical robot system includes a slave system which perform a surgical operation to a patient； and an imaging system which includes a filming unit including a plurality of cameras for obtaining a plurality of images of an affected part, an image generating unit which detects and removes an occlusion region existing in each image of an affected part obtained by the cameras, warps each image from which the occlusion region is removed and generates a final image by matching the image, and a control unit which generates a plurality of images of an affected part by driving the cameras of the filming unit and produces a final image by inputting the images of an affected part into the image generating unit.수술 로봇 시스템의 일 실시 예는 환자에게 수술 동작을 수행하는 슬레이브 시스템 및 복수의 환부 이미지를 획득하는 복수의 카메라를 포함하는 촬영부, 상기 복수의 카메라를 통해 획득된 각각의 환부 이미지 내에 존재하는 폐색(occlusion) 영역을 검출하여 제거하고, 폐색(occlusion) 영역이 제거된 각각의 환부 이미지를 워핑(warping)한 후 정합하여 최종 이미지를 생성하는 이미지 생성부 및 상기 촬영부의 복수의 카메라를 각각 구동시켜 상기 복수의 환부 이미지를 획득하고, 획득한 상기 복수의 환부 이미지를 상기 이미지 생성부로 입력하여 상기 최종 이미지를 생성하도록 제어하는 제어부를 포함하는 영상 시스템을 포함한다.
