The present invention relates to a method 400 and a control unit 210 for ground bearing capacity analysis. The method 400 includes determining (401) the shape of the terrain segment 130 in front of the vehicle 100 based on sensor measurements； Predicting 402 the distance between the sensor 120 of the vehicle 100 and the ground 110 in the terrain segment 130 before the vehicle 100 moves to the terrain segment 130； Measuring a distance between the sensor 120 of the vehicle 100 and the ground 110 when the vehicle 100 moves to the terrain segment 130； And when the estimated 402 distance between the sensor 120 and the ground 110 exceeds the measured 403 distance between the sensor 120 and the ground 110, the terrain segment 130 due to insufficient bearing force. Step 404 of determining that should be avoided. Also described is a method 600 and a control unit 210 for route planning of the vehicle 100.본 발명은 지면 지지력 분석을 위한 방법(400) 및 제어 유닛(210)에 관한 것이다. 상기 방법(400)은, 센서 측정치에 기초하여 차량(100) 전방의 지형 세그먼트(130)의 형상을 결정하는 단계(401)； 차량(100)이 지형 세그먼트(130)로 이동하기 전에, 지형 세그먼트(130)에서 차량(100)의 센서(120)와 지면(110) 사이의 거리를 예측하는 단계(402)； 차량(100)이 지형 세그먼트(130)로 이동했을 때, 차량(100)의 센서(120)와 지면(110) 사이의 거리를 측정하는 단계(403)； 및 센서(120)와 지면(110) 사이의 예측된(402) 거리가 센서(120)와 지면(110) 사이의 측정된(403) 거리를 초과할 때, 불충분한 지지력으로 인해 지형 세그먼트(130)를 피해야 한다는 것을 결정하는 단계(404)를 포함한다. 또한, 차량(100)의 경로 계획을 위한 방법(600) 및 제어 유닛(210)이 설명된다.
