一种半咬合式柑橘果实采摘末端执行器
- 专利权人:
- 西南大学
- 发明人:
- 蒲应俊,何裕元
- 申请号：
- CN202010642844.1
- 公开号：
- CN111615929A
- 申请日:
- 2020.07.06
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种半咬合式柑橘果实采摘末端执行器，由机架、剪切机构、同步带传动机构、果柄咬合机构等组成。所述的剪切机构安装于机架上方，通过推杆电机推动刀片开合以剪切果柄；所述的同步带传动机构为果柄咬合机构传递动力；所述的果柄咬合机构包括上颚件、果实拨动件等，上颚件与果实拨动件为“U”形回转件，通过左、右两销轴连接并处于相同回转中心；在采摘过程中，步进电机通过同步带传动机构驱动果实拨动件向上回转，使柑橘果柄靠近剪切机构，当到达上颚件顶端时剪断果柄，以实现柑橘果实的带柄采摘。本发明的半咬合式柑橘果实采摘末端执行器具有成本低、易操作、结构简单、作业效率高等优点，可用于大多数带柄果实的机器人高效采摘。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
