一种新型力反馈主手
- 专利权人:
- 天津大学
- 发明人:
- 左思洋,屈跃盛
- 申请号：
- CN202210066469.X
- 公开号：
- CN114391966A
- 申请日:
- 2022.01.20
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2022
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开一种新型力反馈主手，包括横滚机构、俯仰机构、偏航机构、平动‑自转机构、开合机构；俯仰机构与横滚机构并联配置，均固定于基座上，偏航机构、平动‑自转机构、开合机构串联配置，俯仰轴、横滚轴与偏航轴汇交于中心点，实现三维旋转运动的解耦，平动‑自转机构可将直线平移运动转换为旋转运动，实现了围绕中心点的三维转动、直线平移运动和开合运动五个自由度，每个自由度均实现了力反馈功能，俯仰机构与横滚机构采用电机驱动提供反馈力，偏航机构、平动‑自转机构、开合机构采用气压驱动提供反馈力，两种驱动方式的融合，使得主手在获得稳定反馈力前提下，整体结构更加紧凑，具备较高灵活性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
