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一种前列腺柔性针粒子植入并联机器人
- 专利权人:
- 哈尔滨理工大学
- 发明人:
- 张永德,李冰,左思浩,姜金刚,魏然,闵兆伟
- 申请号：
- CN201910224461.X
- 公开号：
- CN109771811A
- 申请日:
- 2019.23.03
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种前列腺柔性针粒子植入并联机器人,涉及微创医疗器械领域,该装置具有尺寸小、结构紧凑,操作方便,且无需导向板引导等特点,包括并联姿态调整机构、柔性针粒子植入机构、超声图像导航机构以及多传感器,采用并联四自由度模式,既提高了末端进针刚度的稳定性,又满足了柔性针粒子植入机构的外针运动灵活性的特点,内针采用旋转电机驱动柔性针,可以刺出弧线轨迹,实现避开前列腺的神经、血管等障碍,并完成一点多针任务,超声图像航机构装在并联姿态调整机构的支撑底座上,能够完成直线平移、俯仰、偏航和绕自身中心线旋转运动,经肛门直肠获得病灶靶点图像,使医生能都依据粒子植入针的实时进针情况作出相应处理,该装置融合多传感器,便于医生在术中进行数据观察和精准操作,满足了高精度定位进针和手术的安全性要求。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
