PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a medical manipulator capable of easily attaching and detaching a manipulator arm to and from an arm base. A medical manipulator includes a first engaging portion provided on an arm base, a second engaging portion provided at a base end portion of a manipulator arm, and one of the first engaging portion and the second engaging portion. And a support shaft member extending in the first axial direction and the other of the first engagement portion and the second engagement portion, configured to be engageable with the support shaft member and engaged with the support shaft member. And a rotation of the manipulator arm about the first axis in a state in which the engagement member configured to be rotatable relative to the first axis in a state and provided on the arm base is engaged with the support shaft member. A restricting part that restricts the manipulator arm by contacting the base end part of the manipulator arm, and a fixing member that fixes the base end part of the manipulator arm to the restricting part in a state where the base end part of the manipulator arm is in contact with the restricting part. , Are provided. [Selection diagram] Fig. 6A【課題】マニピュレータアームのアームベースに対する着脱を容易に実現することができることができる医療用マニピュレータを提供する。【解決手段】医療用マニピュレータは、アームベースに設けられる第１係合部と、マニピュレータアームの基端部に設けられる第２係合部と、第１係合部および第２係合部の一方に設けられ、第１軸方向に延びる支軸部材と、第１係合部および第２係合部の他方に設けられ、支軸部材に係合可能に構成され、支軸部材に係合した状態で第１軸回りに相対回動自在に構成される係合部材と、アームベースに設けられ、係合部材が支軸部材に係合した状態における前記マニピュレータアームの第１軸回りの回動を、マニピュレータアームの基端部に当接することにより規制する規制部と、マニピュレータアームの基端部が規制部に当接した状態で、マニピュレータアームの基端部を規制部に固定する固定部材と、を備えている。【選択図】図６Ａ
