The invention relates to an imaging apparatus for imaging an object (3) being preferentially a catheter. A kinematics model (12) of a robot representing the object (3), which is defined by kinematics parameters, and projection data of the object (3), which correspond to different projection directions, are provided. The kinematics model (12) is modified by modifying the kinematics parameters such that a difference between simulated projection data, which are determined by simulating a forward projection of the kinematics model (12), and the provided projection data is minimized. Since the object (3) is represented by a kinematics model (12) of a robot, movements of the object (3), in particular, deformations of the object (3), can be described in a simple way by few kinematics parameters, thereby allowing modifying the model (12) and, thus, following a movement of the object fast by modifying the few kinematics parameters, in particular, in real-time.本発明は、好ましくはカテーテルであるオブジェクト3を画像形成する画像形成装置に関する。運動パラメータにより定義される、オブジェクト3を表すロボットの運動モデル12、異なる投影方向に対応するオブジェクト3の投影データが提供される。運動モデル12は、運動モデル12の前方投影をシミュレートすることで決定されるシミュレートされた投影データと、提供された投影データとの間の差が最小になるように運動パラメータを変更することで変更される。オブジェクト3はロボットの運動モデル12により表されるので、オブジェクト3の動き、特にオブジェクト3の変形は、少ない運動パラメータによりシンプルなやり方で記述され、これによりモデル12の変更が可能となり、従って、特にリアルタイムで少ない運動パラメータを変更することで、高速にオブジェクトの動きに後続することができる。
