The robotic microsurgery assembly 1 comprises at least one master tool 2 suitable for sensing a manual command； At least one slave manipulator 3； At least one surgical instrument (70) operated by said one slave manipulator (3)； And at least one control unit 4 configured to receive at least a first command signal comprising information about the manual command and to transmit a second command signal to at least one actuator for controlling the slave manipulator 3. Wherein the surgical instrument (70) comprises at least one jointed subassembly (5)； The articulated subassembly (5) comprises a first link (6), a second link (7), and a third link (8)； The first link structure 9 and the second link structure 10 include at least one tendon contact surface 18, but avoid that the at least one tendon contact surface 18 is a hole surface.로봇 미세수술 조립체(robotic microsurgery assembly)(1)는, 수동 명령(manual command)을 감지하기에 적합한 적어도 하나의 마스터 툴(master tool)(2)； 적어도 하나의 슬레이브 매니퓰레이터(slave manipulator)(3)； 상기 하나의 슬레이브 매니퓰레이터(3)에 의해 작동되는 적어도 하나의 수술 기구(70)； 및 상기 수동 명령에 관한 정보를 포함하는 적어도 제1 명령 신호를 수신하고, 상기 슬레이브 매니퓰레이터(3)를 제어하기 위해 적어도 하나의 액추에이터로 제2 명령 신호를 전송하도록 구성된 적어도 하나의 제어 유닛(4)；을 포함하며, 상기 수술 기구(70)는 적어도 하나의 관절형 서브조립체(jointed subassembly)(5)를 포함하고； 상기 관절형 서브조립체(5)는 제1 링크(6), 제2 링크(7), 및 제3 링크(8)를 포함하며； 제1 링크 구조체(9)와 제2 링크 구조체(10)는 적어도 하나의 텐던 접촉 표면(18)을 포함하되, 상기 적어도 하나의 텐던 접촉 표면(18)이 구멍 표면(hole surface)인 것을 피한다.
