A shape sensing system includes a plurality of shape sensing enabled medical devices (118) each having at least one fiber (122). The system is preferably a system for shape sensed robotic ultrasound comprising an endoscope, an ultrasound probe, a medical device and a robot. An optical sensing module (130) is configured to receive optical signals from the at least one optical fiber and interpret the optical signals to provide shape sensing data for each of the plurality of shape sensing enabled medical devices. A registration module (134) is configured to register the plurality of shape sensing enabled medical devices together using the shape sensing data.La présente invention concerne un système de détection de forme qui comprend une pluralité de dispositifs médicaux compatibles avec la détection de forme (118) ayant chacun au moins une fibre (122). Le système est de préférence un système pour échographie robotisée à détection de formes comprenant un endoscope, une sonde échographique, un dispositif médical et un robot. Un module de détection optique (130) est configuré pour recevoir des signaux optiques depuis l'au moins une fibre optique et interpréter les signaux optiques pour produire des données de détection de forme pour chacun de la pluralité de dispositifs médicaux compatibles avec la détection de forme. Un module d'alignement (134) est configuré pour aligner la pluralité de dispositifs médicaux compatibles avec la détection de forme conjointement au moyen des données de détection de forme.
