高动态环境下旋转矢量法的优化和应用

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作   者：

屈重君;  张亮;  陆志东; 

作者机构：

西安飞行自动控制研究所; 

关键词：

旋转矢量;  捷联惯性导航系统;  四元数;  多子样;  锥运动; 

期刊名称：

计算机仿真

i s s n：

1006-9348

年卷期：

2008 年 25 卷 03 期

页   码：

72-75

摘   要：

对于捷联惯性导航系统算法来说,姿态矩阵更新是算法的核心,但是锥运动环境是影响捷联系统工作的最恶劣条件,会诱导数学平台的严重漂移,最终导致算法发散,系统失效。提出了基于锥运动环境下,多子样旋转矢量的优化算法来补偿因锥运动引起的算法漂移,以及工程实现,比较了不同子样数目旋转矢量的优化结果。仿真结果表明了优化后的算法较之单子样,双子样算法有明显的漂移减小,较之优化以前的算法也有一定的改进,并且随着子样数目越多,优化后的算法精度也越高。