基于事件相机的定位与建图算法:综述

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作   者：

马艳阳;  叶梓豪;  刘坤华;  陈龙; 

作者机构：

中山大学数据科学与计算机学院; 

关键词：

低延迟;  事件相机;  位姿估计;  定位与建图; 

期刊名称：

自动化学报

基金项目：

面向无人驾驶的多源感知数据概率面模型表达与语义理解

i s s n：

0254-4156

年卷期：

2021 年 007 期

页   码：

1484-1494

摘   要：

事件相机是一种新兴的视觉传感器,通过检测单个像素点光照强度的变化来产生"事件".基于其工作原理,事件相机拥有传统相机所不具备的低延迟、高动态范围等优良特性.而如何应用事件相机来完成机器人的定位与建图则是目前视觉定位与建图领域新的研究方向.本文从事件相机本身出发,介绍事件相机的工作原理、现有的定位与建图算法以及事件相机相关的开源数据集.其中,本文着重对现有的、基于事件相机的定位与建图算法进行详细的介绍和优缺点分析.