动态事件触发机制下的无人艇无模型控制

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作   者：

张磊;  郑宇鑫;  黄兵;  苏玉民; 

作者机构：

哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室; 

关键词：

无模型;  轨迹跟踪;  动态事件触发;  自适应控制;  无人艇;  滑模控制;  Lyapunov稳定性;  计算资源; 

期刊名称：

哈尔滨工程大学学报

i s s n：

年卷期：

2024 年 001 期

页   码：

85-92

摘   要：

针对复杂海洋环境下无人艇的轨迹跟踪控制问题，本文结合滑模变结构控制与自适应控制，设计了无模型控制器，基于此提出了动态事件触发机制，利用Lyapunov稳定性判据证明了闭环系统一致最终有界，且不存在Zeno现象。仿真试验结果表明：在模型参数未知情况下，所提控制器具有良好的控制性能，可有效降低执行机构和能源消耗，为无人艇轨迹控制的实际应用提供了有效基础。