基于自适应控制的水下无人机渐近跟踪策略研究

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作   者：

张玉玺;  刘加朋;  于金鹏; 

作者机构：

青岛大学自动化工程学院; 

关键词：

水下无人机;  轨迹跟踪;  自适应控制;  不确定性;  渐近稳定; 

期刊名称：

控制工程

i s s n：

1671-7848

年卷期：

2023 年 009 期

页   码：

1700-1705

摘   要：

针对模型参数完全未知的水下无人机（autonomous underwater vehicle, AUV）轨迹跟踪控制问题，考虑外部环境扰动，提出了一种自适应渐近跟踪控制策略。首先，基于障碍李雅普诺夫函数及反步控制策略，构造系统虚拟控制律，有效提高了系统的控制性能。然后，通过设计自适应律，有效解决了不确定性对系统的影响，保证了跟踪误差的渐近收敛性。同时，考虑输入饱和问题，采用双曲正切函数解决真实控制律构造困难的问题。基于李雅普诺夫方法，分析了闭环系统的稳定性。最后，仿真结果表明，该控制策略可有效抑制模型参数未知和外部干扰对系统的影响。