基于卷帘快门RGB-D相机的视觉惯性SLAM方法

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作   者：

曹力科;  肖晓晖; 

作者机构：

武汉大学动力与机械学院; 

关键词：

卷帘快门;  RGB-D;  同步定位与地图创建;  视觉惯性; 

期刊名称：

机器人

i s s n：

1002-0446

年卷期：

2021 年 002 期

页   码：

193-202

摘   要：

针对当前单目视觉惯性SLAM（同步定位与地图创建）中初始化需要加速度激励以及高IMU（惯性测量单元）噪声条件下系统精度下降的问题,提出一种基于卷帘快门RGB-D相机的视觉惯性SLAM方法——VINSRSD方法.VINS-RSD方法联合卷帘快门RGB-D图像和IMU对系统进行初始化,通过控制特征的速度对卷帘快门效应进行校正,并采用一种带置信因子的损失核函数进行滑动窗口优化.为了评测该方法,在WHU-RSVI数据集的基础上制作了一个可以评价RGB-D视觉惯性SLAM算法的开源深度数据集并进行实验验证.结果表明,与VINS-Mono方法相比,VINS-RSD方法的均方根误差平均值下降了30.76%,表明该方法能获得更高的跟踪精度.