空地协同作业场景下无人机快速路径规划与自主降落技术

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作   者：

曹宇辉;  解明扬;  李嘉铭;  张民;  王从庆; 

作者机构：

南京航空航天大学自动化学院; 

关键词：

改进A^*算法;  自主降落;  无人机;  空地协同;  路径规划; 

期刊名称：

电光与控制

i s s n：

1671-637X

年卷期：

2023 年 010 期

页   码：

1-6

摘   要：

空地协同作业场景中要求无人机同时具备快速路径规划与精准自主降落功能，这对无人机搭载有限计算资源下算法的实时性和准确性提出了更高要求。主要解决了无人机快速路径规划与自主降落功能一体化实现关键技术难题。首先，针对传统A*算法实时性差、消耗资源多等问题，将传统8邻域搜索方式改进为16方向搜索方式，并设计高匹配度启发函数和自适应权重系数全面提升路径规划算法性能；其次，设计了基于视觉反馈的面向空地协同作业场景下无人机自主降落策略，提高了自主降落的精度；最后，进行了仿真和实验，验证了所提改进A*算法、自主降落和一体化实现策略的性能。结果表明，改进的A*算法在规划路径长度与平滑度性能方面均得到提升，算法实时性大幅提升，满足复杂环境下的实时避障与规划需求；同时，无人机可以快速稳定地降落在地面平台目标点上。