基于事件相机的SLAM算法综述

• 全文链接
• 请求原文

作   者：

赵佳佳;  宋闯;  许宁徽;  王立辉; 

作者机构：

东南大学仪器科学与工程学院微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室;  复杂系统控制与智能协同技术重点实验室; 

关键词：

自主导航;  SLAM;  事件相机;  视觉传感器;  无人系统; 

期刊名称：

人工智能

i s s n：

2095-8595

年卷期：

2021 年 004 期

页   码：

48-62

摘   要：

事件相机（Event Camera）作为一种新型视觉传感器,通过模拟自然界生物的视觉系统,实现像素级亮度变化的异步输出,具有超低延迟、高动态和高时间分辨率等优势。基于事件相机的同时定位与地图构建（SLAM）算法克服了基于传统相机SLAM在相对复杂的场景下帧率低、延迟大、动态响应范围小的不足,使其成为了SLAM领域重要的研究方向。本文介绍了SLAM算法的基本框架,结合事件相机的工作原理阐述了其优势和挑战,分析了现有基于事件相机的SLAM算法,总结现阶段国内外研究热点及关键技术,并对基于事件相机的SLAM算法的发展趋势进行了展望。