城市下水道清淤移动式机械手系统设计

• 全文链接
• 请求原文

作   者：

顾立志;  牛国玲;  霍艳忠; 

作者机构：

佳木斯大学信息电子技术学院;  华侨大学机电及自动化学院;  佳木斯大学机械工程学院; 

关键词：

可编程逻辑控制器;  机械手;  下水道;  抓取率; 

期刊名称：

华侨大学学报(自然科学版)

i s s n：

1000-5013

年卷期：

2009 年 01 期

页   码：

12-15

摘   要：

设计一种可手动/远程控制的移动式清淤液压驱动机械手系统.分析其机械手机构、液压驱动与控制和可编程电器控制的功用、工作原理、组成结构,研究和设计其相关的运动学和动力学.通过可编程控制器,可实现对抓子、回转台上回转臂和升降臂的控制,完成清淤操作.提出抓取率的概念和抓端理想轨迹线,分析实际轨迹线及特性要求,推导出抓端运动方程,实现了作业的高效率和过程控制的自动化.