基于广义Sigmoid函数的车辆紧急转向避障策略研究

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作   者：

郭晓宇;  王芃;  陈宁;  徐晓美;  姚嘉凌; 

作者机构：

南京林业大学; 

关键词：

Sigmoid函数;  紧急转向避障;  Mittag-Leffler函数;  改进Stanley算法; 

期刊名称：

汽车技术

i s s n：

1000-3703

年卷期：

2021 年 008 期

页   码：

7-13

摘   要：

为提高无人车在紧急转向避障时的高效性和安全性,提出了一种基于广义Sigmoid函数的车辆紧急转向避障策略。首先,在Sigmoid函数基础上,引入米塔-列夫勒（Mittag-Leffler）函数,提出了一种广义Sigmoid函数。然后,研究了广义Sigmoid函数参数变化对避障路径的影响,并提出新的代价函数作为车辆紧急避障时选取路径的指标。接着,为了验证广义Sigmoid函数的效果,提出改进的Stanley轨迹跟踪器跟踪生成的紧急避障路径。最后,搭建三自由度车辆模型进行仿真。结果表明,相比于传统的Sigmoid函数,提出的广义Sigmoid函数能够提供更优的避障路径,且在改进Stanley算法下,车辆的动态响应效果更好。