基于速度障碍和行为动力学的动态路径规划

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作   者：

雷艳敏;  朱齐丹;  冯志彬; 

作者机构：

长春大学电子信息工程学院;  哈尔滨工程大学自动化学院;  空军航空大学飞行基础训练基地; 

关键词：

速度障碍;  多机器人系统;  粒子群;  行为动力学;  路径规划; 

期刊名称：

华中科技大学学报(自然科学版)

i s s n：

1671-4512

年卷期：

2011 年 39 卷 04 期

页   码：

20-24

摘   要：

针对基本行为动力学在解决多机器人动态路径规划中存在的问题,充分考虑运动障碍物和其他机器人的速度信息,利用速度障碍为机器人规划了避障和避碰区域.根据路径规划的要求,利用行为动力学设计了奔向目标行为、避障行为和避碰行为3个基本行为,并提出利用粒子群优化方法对基本行为进行融合.利用Matlab对所提出的算法进行仿真,结果表明利用速度障碍、行为动力学和粒子群相结合的方法可以实现多机器人系统的动态路径规划,且方法简单,路径光滑.