基于模糊算法的AGV纠偏控制

• 全文链接
• 请求原文

作   者：

吴灏;  王淇锋;  刘明立;  李炀;  张孟珍; 

作者机构：

河北工业大学机械工程学院;  国网石家庄供电公司; 

关键词：

AGV;  变论域;  模糊控制;  纠偏控制; 

期刊名称：

机器人技术与应用

i s s n：

1004-6437

年卷期：

2023 年 005 期

页   码：

17-20

摘   要：

基于AGV的运动学分析，针对AGV在高速运行时控制效果变差这一问题，本文提出一种AGV路径纠偏的分级控制策略，针对不同运行速度对AGV进行分类分析，基于变论域模糊控制算法以车体位置和角度偏差为输入量，车体转向角度为输出量设计第一个模糊控制器。以车体运动中心的运行速度为输入量，第一个模糊控制器输出论域的伸缩因子为输出量设计第二个模糊控制器实现分级控制策略。结合两个模糊控制器设计基于速度分级的AGV纠偏控制器并进行仿真分析。仿真结果表明，基于速度分级的AGV纠偏控制器能够对不同速度下的AGV实现平稳、快速纠偏。