具有预设性能的电液主动悬架动态面容错控制

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作   者：

郭雪杰;  闫帅;  孙维超; 

作者机构：

哈尔滨工业大学航天学院智能控制与系统研究所;  北京理工大学自动化学院; 

关键词：

容错控制;  电液主动悬架;  动态面技术;  扰动观测器;  预设性能; 

期刊名称：

控制理论与应用

i s s n：

1000-8152

年卷期：

2024 年 41 卷 010 期

页   码：

1726-1734

摘   要：

针对主动悬架系统中存在内部不确定性,外界干扰和执行器故障情况下的振动抑制问题,本文提出了一种具有预设性能的动态面容错控制方法.首先,通过引入预设性能函数,采用对数型障碍Lyapunov函数,使车身运动位移具有预先设定的瞬态和稳态跟踪性能,与传统预设性能方法相比,该方法不需要误差转换,从而降低了控制器设计的复杂度.然后,采用非线性扰动观测器在线估计悬架系统中存在的复合干扰,有效地补偿其不利影响.通过构造基于不连续投影方法的自适应律,解决了电液执行器液压缸内部泄漏故障问题,同时,引入动态面技术,避免了反步法中虚拟控制律偏微分计算困难问题.最后,基于Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统中所有状态变量是有界的, Carsim仿真结果验证了所提控制方法的有效性和优越性.